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基于麥克納姆輪碼垛原型
發布時間：2021-04-26隨著Ai在智能制造工業4.0現場總線中的深化應用和普及,對于現有Ai的導航循跡及自動監控技術的完善,提供了一個開闊的市場空間留給外部器件加載到Ai上的設計區域,這是工業4.0對于智能制造多功能設備的需求.在全向Ai領域,其中最基礎的部件全向移動平臺使用麥克納姆輪的設計已經在近十年內得到業界的廣泛認可,其穩定性、可靠性及抗疲勞性已經得到長期實踐的改善,對于全向移動平臺的功能開始有了更大的追求.而另一常用部件碼垛機械臂作為一種典型的工業機器人,集成了計算機、人工智能、信息和傳感等多學科的知識,以其強大的柔性工作能力、高度智能化、小占地面積、可同時處理多品種物料等優點,在包裝物流等工業領域得到越來越廣泛的應用.本文著重于兩者結合的聯合機構研究.
已投入工業現場總線中的麥克納姆輪全向移動平臺以德國KUKA工業生產的KR10R900型為例,其設計采用長方形框架包裹結構,內部鋼梁構建,外鋪鋼板,使用分離式電氣線路模塊化整合安裝,驅動系統為伺服電機,主控采用PLC.
已投入工業現場的碼垛機器人以ABB的IRB460為例,整體材料為鑄鋼,由十個部分的主要機械零部件組裝而成,運動過程中十個部件均有相對運動,是一個較為復雜的機械運動機構,需要進行一定的運動學正反解計算得出其變換規律.主驅動系統由四個伺服電機構成,可以看做是四軸的一種.
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ALEX OMROBOT
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