麥克納姆輪全向移動原理

在競賽機器人和特殊工種機器人中，全向移動經常是一個必需的功能?！?strong>全向移動」意味著可以在平面內做出任意方向平移同時自轉的動作。為了實現全向移動，一般機器人會使用「全向輪」（Omni Wheel）或「麥克納姆輪」（Mecanum Wheel）這兩種特殊輪子。

      全向輪：

麥克納姆輪： 

全向輪與麥克納姆輪的共同點在于他們都由兩大部分組成：輪轂和輥子（roller）。輪轂是整個輪子的主體支架，輥子則是安裝在輪轂上的鼓狀物。全向輪的輪轂軸與輥子轉軸相互垂直，而麥克納姆輪的輪轂軸與輥子轉軸呈 45° 角。理論上，這個夾角可以是任意值，根據不同的夾角可以制作出不同的輪子，但最常用的還是這兩種。
 

全向輪與麥克納姆輪在結構、力學特性、運動學特性上都有差異，其本質原因是輪轂軸與輥子轉軸的角度不同。
 

近年來，麥克納姆輪的應用逐漸增多，特別是在 Robocon、FRC 等機器人賽事上。這是因為麥克納姆輪可以像傳統輪子一樣，安裝在相互平行的軸上。而若想使用全向輪完成類似的功能，幾個輪轂軸之間的角度就必須是 60°，90° 或 120° 等角度，這樣的角度生產和制造起來比較麻煩。所以許多工業全向移動平臺都是使用麥克納姆輪而不是全向輪，比如這個國產的叉車： 全向移動平臺 麥克納姆輪叉車 美科斯叉車